基于無人輸送分揀及存儲的播種系統及其播種方法
【專利摘要】本發明涉及一種基于無人輸送分揀及存儲系統的播種系統，包括控制系統，所述控制系統包括標簽識別系統；還包括環形輸送線(4)，環形輸送線(4)上設有至少一臺播種機器人(7)；所述環形輸送線(4)接受上一級揀選系統從料箱Ⅰ內揀選送來的貨物；所述環形輸送線(4)具有一段播種段，所述播種段兩側具有與之平行的料箱Ⅱ承載軌道(11)，所述標簽識別系統識別環形輸送線(4)上的貨物信息，播種機器人(7)根據讀取的貨物信息將相應的貨物拾取并放置在料箱Ⅱ承載軌道(11)上對應的料箱Ⅱ內，所述料箱Ⅱ承載軌道(11)繼續將料箱Ⅱ向后輸送；所述控制系統監控整個播種系統的播種和輸送過程。
【專利說明】
基于無人輸送分揀及存儲的播種系統及其播種方法
技術領域
[0001]本發明涉及一種基于無人輸送分揀及存儲的播種系統及其播種方法，屬于物流輸送分揀技術領域。
【背景技術】
[0002]現有的無人輸送分揀，輸送系統的自動化程度較低，而且分揀輸送的前后步驟速率不匹配，導致輸送線拉的很長，整個分揀系統體積較大，占地面積大，運營成本高，效率較低;此外，現有的無人輸送分揀系統，可拓展性能較差，較難根據實際需求，調整同步分揀的速度，導致系統的通用性受到較大的影響。
【發明內容】
[0003]本發明需要解決的技術問題是:現有的無人輸送分揀，輸送系統的自動化程度較低;分揀輸送的前后步驟速率不匹配，導致輸送線拉的很長，整個分揀系統體積較大，占地面積大，運營成本高，效率較低；可拓展性能較差，較難根據實際需求，調整同步分揀的速度，導致系統的通用性不高。
[0004]本發明采取以下技術方案:
[0005]—種基于無人輸送分揀及存儲系統的播種系統，包括控制系統，所述控制系統包括標簽識別系統;還包括環形輸送線4，環形輸送線4上設有至少一個播種機器人7;所述環形輸送線4接受上一級揀選輸送并送到傳送帶4上的貨物;所述環形輸送線4具有一段播種段，所述播種段兩側具有與之平行的料箱Π承載軌道11，所述標簽識別系統識別環形輸送線4上的貨物信息，播種機器人7根據所述貨物信息將各件貨物拾取并放置在料箱Π承載軌道11上對應的料箱Π內，所述料箱Π承載軌道11繼續將料箱Π向后輸送;所述控制系統監控整個播種系統的播種和輸送過程。
[0006]進一步的，所述分揀播種系統采用并聯一對播種機器人7及視覺識別系統，實現物料從環形輸送線4分揀播種至料箱Π承載軌道11上的料箱Π內。
[0007]更進一步的，播種機器人7為吊裝式，基座安裝在天花板上，并集成視覺系統;所述播種機器人7通過其底部的吸盤從環形輸送線4上將貨物取下，放置到兩側的料箱Π承載軌道11的相應貨位上的料箱Π內，完成播種工序。
[0008]—種上述基于無人輸送分揀及存儲系統的播種系統的播種方法，播種系統工作時，標簽識別系統識別經過的貨物上的標簽，并將貨物信息以及其位置信息傳送給播種機器人7，當貨物到達播種機器人7的位置時，播種機器人7視覺系統識別出貨物并將貨物吸起，放到料箱Π承載軌道11上相應的料箱中，環形揀選軌道4上安裝有編碼器，每次標簽識別系統識別出貨物后，編碼器此刻的位置信號就確定了貨物在環形揀選軌道4上的位置，此位置信號用于該物料后續經過機器人時的位置定位。
[0009]本發明的有益效果在于:
[0010]I)無人輸送分揀、輸送系統的自動化程度高；
[0011]2)整個播種系統的體積和占地面積，降低運營成本，提高運營效率。
[0012]3)可拓展性能較好，可與根據實際需求，調整環形輸送線上播種機器人的數量，從而調整同步分揀的速度，提高系統的可調節性以及通用性。
[0013]4)結構緊湊，輸送軌道復合使用，通過控制系統有序控制輸送。
[0014]5)將多軸機器人同時應用到播種環節中，實現完全無人化。
[0015]6)將播種機器人、視覺識別、標簽識別、編碼器結合起來，實現對傳送帶上的物料的識別和揀選，完成物流中心的播種工藝。由于每個機器人可以獨立運行，因此當系統需求量增大，可以通過增加機器人的數量實現處理量的倍增，而普通的輸送分揀系統則做不到這一點。
[0016]7)將機器人、氣動夾具、輸送線、麗S系統結合，由麗S系統將貨物信息送到機器人控制系統，經過視覺識別后機器人將該物料從料箱中取出，并放置到旁邊的傳送帶上。
【附圖說明】
[0017]圖1是無人輸送分揀及存儲系統的俯視圖。
[0018]圖2是圖1中的自動揀選系統部位的放大圖。
[0019]圖3是圖1中的播種系統的局部放大圖。
[0020]圖4是播種機器人的結構示意圖。
[0021 ]圖中，1.立體貨架，2.第二輸送軌道，3.第一輸送軌道，4.環形輸送線，5.揀選工位，6.揀選機器人，7.播種機器人，8.料箱I與料箱Π的岔口，9.第三輸送軌道，1.第四輸送軌道，11.料箱Π承載軌道。
【具體實施方式】
[0022]下面結合附圖和具體實施例對本發明進一步說明。
[0023]參見圖1-圖4，一種基于無人輸送分揀及存儲系統的播種系統，包括控制系統，所述控制系統包括標簽識別系統;還包括環形輸送線4，環形輸送線4上設有至少一個播種機器人7;所述環形輸送線4接受上一級揀選系統從料箱I內揀選送來的貨物;所述環形輸送線4具有一段播種段，所述播種段兩側具有與之平行的料箱Π承載軌道11，所述標簽識別系統識別環形輸送線4上的貨物信息，播種機器人7根據所述貨物信息將各件貨物拾取并放置在料箱Π承載軌道11上對應的料箱Π內，所述料箱Π承載軌道11繼續將料箱Π向后輸送;所述控制系統監控整個播種系統的播種和輸送過程。
[0024]參見圖1，所述分揀播種系統采用并聯一對播種機器人7及視覺識別系統，實現物料從環形輸送線4分揀播種至料箱Π承載軌道11上的料箱Π內。
[0025]參見圖4，播種機器人7為吊裝式，基座安裝在天花板上，并集成視覺系統;所述播種機器人7通過其底部的吸盤從環形輸送線4上將貨物取下，放置到兩側的料箱Π承載軌道11的相應貨位上的料箱Π內，完成播種工序。
[0026]參見圖1-圖4，播種系統工作時，標簽識別系統識別經過的貨物上的標簽，并將貨物信息以及其位置信息傳送給播種機器人7，當貨物到達播種機器人7的位置時，播種機器人7視覺系統識別出貨物并將貨物吸起，放到料箱Π承載軌道11上相應的料箱中，環形揀選軌道4上安裝有編碼器，每次標簽識別系統識別出貨物后，編碼器此刻的位置信號就確定了貨物在環形揀選軌道4上的位置，此位置信號用于該物料后續經過機器人時的位置定位。
[0027]以上是本發明的優選實施方式，并非限定本發明的保護范圍，本領域的普通技術人員可以再此基礎上進行相應的變換，這種變換在不脫離本發明的實質內容的情況下，應當與權利要求書限定的保護范圍等效界定。
【主權項】
1.一種基于無人輸送分揀及存儲系統的播種系統，其特征在于: 包括控制系統，所述控制系統包括標簽識別系統;還包括環形輸送線(4)，環形輸送線(4)上設有至少一個播種機器人(7); 所述環形輸送線(4)接受上一級揀選輸送并送到傳送帶(4)上的貨物； 所述環形輸送線(4)具有一段播種段，所述播種段兩側具有與之平行的料箱Π承載軌道(U)，所述標簽識別系統識別環形輸送線(4)上的貨物信息，播種機器人(7)根據所述貨物信息將各件貨物拾取并放置在料箱Π承載軌道(11)上對應的料箱Π內，所述料箱Π承載軌道(11)繼續將料箱Π向后輸送； 所述控制系統監控整個播種系統的播種和輸送過程。2.如權利要求1所述的基于無人輸送分揀及存儲系統的播種系統，其特征在于:所述分揀播種系統采用并聯一對播種機器人(7)及視覺識別系統，實現物料從環形輸送線(4)分揀播種至料箱Π承載軌道(11)上的料箱Π內。3.如權利要求2所述的基于無人輸送分揀及存儲系統的播種系統，其特征在于:播種機器人(7)為吊裝式，并集成視覺系統;所述播種機器人(7)通過其底部的吸盤從環形輸送線(4)上將貨物取下，放置到兩側的料箱Π承載軌道(11)相應貨位上的料箱Π內，完成播種工序。4.一種權利要求3所述的基于無人輸送分揀及存儲系統的播種系統的播種方法，其特征在于:播種系統工作時，標簽識別系統識別經過的貨物上的標簽，并將貨物信息以及其位置信息傳送給播種機器人(7)，當貨物到達播種機器人(7)的位置時，播種機器人(7)視覺系統識別出貨物并將貨物吸起，放到料箱Π承載軌道(11)上相應的料箱中，環形揀選軌道(4)上安裝有編碼器，每次標簽識別系統識別出貨物后，編碼器此刻的位置信號就確定了貨物在環形揀選軌道(4)上的位置，此位置信號用于該物料后續經過機器人時的位置定位。
【文檔編號】A01C7/00GK105917810SQ201610424590
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年6月15日
【發明人】張舒原, 張峰, 孫中
【申請人】浙江德尚智能科技有限公司