基于機器視覺的番茄智能采摘裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及農業設備，特別是一種基于機器視覺的番茄智能采摘裝置。該采摘裝置包括ARM，所述的ARM通過舵機分別連接機械手臂、機械手腕及機械手指，機械手指上安裝有壓力傳感器，壓力傳感器連接ARM，至少兩個攝像頭連接ARM。本實用新型基于機器視覺的番茄智能采摘裝置，實現了自動化、高效率、高準確性收摘成熟番茄，從而提高勞動效率。
【專利說明】基于機器視覺的番茄智能采摘裝置
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及農業設備，特別是一種基于機器視覺的番茄智能采摘裝置。
【背景技術】
[0002]在農業生產中，果蔬收獲屬于勞動密集型工作，雖然我國勞動力資源豐富，但人工收獲成本高，生產效率低。
實用新型內容
[0003]本實用新型的目的在于提供一種基于機器視覺的番茄智能采摘裝置。
[0004]本實用新型的目的是通過如下途徑實現的:一種基于機器視覺的番茄智能采摘裝置，該采摘裝置包括ARM，所述的ARM通過舵機分別連接機械手臂、機械手腕及機械手指，機械手指上安裝有壓力傳感器，壓力傳感器連接ARM，至少兩個攝像頭連接ARM。
[0005]作為本方案的進一步優化，所述的采摘裝置安裝于一行走車上。
[0006]作為本方案的進一步優化，所述的機械手臂為多節結構，節與節之間安裝有舵機。
[0007]本實用新型基于機器視覺的番茄智能采摘裝置，實現了自動化、高效率、高準確性收摘成熟番茄，從而提高勞動效率。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0008]下面結合附圖對本實用新型作進一步詳細說明:
[0009]圖1為本實用新型電路結構方框示意圖；
[0010]圖2為本實用新型的外觀結構示意圖；
[0011]圖中，ARM1、舵機2、機械手臂3、機械手腕4、機械手指5、壓力傳感器6、攝像頭7、行走車8。
【具體實施方式】
[0012]如圖1、圖2所示，本實用新型基于機器視覺的番茄智能采摘裝置，該采摘裝置安裝于一行走車8上，它包括ARM1，所述的ARM1通過舵機2分別連接機械手臂3、機械手腕4及機械手指5，機械手臂3為多節結構，節與節之間安裝有舵機2，可以自由調節高度和方向，機械手指5上安裝有壓力傳感器6，壓力傳感器6連接ARM1，至少兩個攝像頭7連接ARMlo
[0013]工作時，在田間移動行走車8，攝像頭7同步拍攝番茄圖像，經ARM分析處理后，向舵機2發出摘番茄指令，通過舵機2調節機械手臂3、機械手腕4及機械手指5的高度和方向，機械手指5最終抓獲番茄，并通過壓力傳感器6感應抓番茄力度，抓住番茄后不再擠壓番茄，直到完成采摘動作。
[0014]以上所述，僅為本實用新型的【具體實施方式】，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本領域的技術人員在本實用新型所揭露的技術范圍內，可不經過創造性勞動想到的變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。因此，本實用新型的保護范圍應該以權利要求書所限定的保護范圍為準。
【權利要求】
1.一種基于機器視覺的番茄智能采摘裝置，其特征在于:該采摘裝置包括ARM (1)，所述的ARM (1)通過舵機(2 )分別連接機械手臂(3 )、機械手腕(4 )及機械手指(5 )，機械手指(5)上安裝有壓力傳感器(6)，壓力傳感器(6)連接ARM (1)，至少兩個攝像頭(7)連接ARM(1)。
2.如權利要求1所述的基于機器視覺的番茄智能采摘裝置，其特征在于:所述的采摘裝置安裝于一行走車(8)上。
3.如權利要求1所述的基于機器視覺的番茄智能采摘裝置，其特征在于:所述的機械手臂(3)為多節結構，節與節之間安裝有舵機(2)。
【文檔編號】A01D46/30GK203467238SQ201320616318
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年10月8日 優先權日:2013年10月8日
【發明者】蔡肯, 鐵風蓮, 岳洪偉, 潘銳, 林佳操 申請人:仲愷農業工程學院