專利名稱：一種采摘機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一 種機器人，尤其涉及一種采摘機器人。
背景技術：
在日常生活中，我們吃的很多水果都生長在比較高的果樹上，采摘時通常需要借助外界工具，如梯子、長桿等，但是借用梯子爬上果樹采摘果實時，常常會給人帶來危險，不小心容易從樹上或者果樹上摔下來；而通過長桿將果實從樹上擊打下來，往往比較消耗體力，而且果實掉落時也容易摔爛。
發明內容本實用新型所要解決的技術問題是一種可替代人去采摘果實的采摘機器人。本實用新型解決上述技術問題所采用的技術方案為一種采摘機器人，包括車體、轉臺、機械手和可伸縮的機械臂，所述的車體的兩側分別設置有行進驅動機構，所述的轉臺軸接在所述的車體上，所述的車體的上表面設置有轉臺轉動驅動機構，所述的機械手固定設置在所述的機械臂的端部，所述的轉臺上設置有機械臂轉動驅動機構和機械臂伸縮驅動機構。所述的機械臂包括至少兩根上下疊放且滑動配合的滑軌，所述的滑軌的端部軸接有滾輪，所述的機械臂伸縮驅動機構包括第一電機和牽引繩，所述的第一電機固定設置在所述的轉臺上，所述的牽引繩的一端固定連接在所述的第一電機的驅動軸上，所述的牽引繩的另一端從下至上依次繞過每個滾輪使上下疊放的滑軌形成動滑輪式的滑動形式，所述的機械手固定連接在位于最上層滑軌的上端，位于最下層的滑軌的下端軸接在所述的轉臺上。所述的機械臂轉動驅動機構包括第二電機和支撐桿，所述的第二電機固定設置在所述的轉臺上，所述的第二電機的驅動軸上固定連接有絲桿，所述的支撐桿的上端軸接在位于最下層的滑軌上，所述的支撐桿的下端軸接有連接塊，所述的連接塊與所述的絲桿相螺接。所述的轉臺轉動驅動機構包括固定設置在所述的車體上的第三電機，所述的第三電機的驅動軸上同軸固定設置有驅動輪，所述的車體的上表面固定設置有連接軸，所述的連接軸上軸接有從動輪，所述的驅動輪與所述的從動輪之間設置有傳動帶，所述的轉臺固定連接在所述的從動輪上。所述的行進驅動機構包括軸接在所述的車體側面的主動履帶輪、從動履帶輪和履帶，所述的車體內固定設置有履帶驅動電機，所述的主動履帶輪同軸軸接在所述的履帶驅動電機的驅動軸上。所述的機械手包括安裝板和固定設置在所述的安裝板上端的擋板，所述的擋板與所述的安裝板之間的夾角小于180°大于90°，所述的安裝板上固定設置有上端開口的儲物器，所述的擋板與所述的儲物器之間設置有進物口。[0010]所述的車體前端的兩側分別軸接有頂桿，所述的車體內設置有頂桿驅動電機，所述的頂桿固定連接在所述的頂桿驅動電機的驅動軸上。與現有技術相比，本實用新型的優點是該機器人可替代人去采摘果樹上的果實，由于轉臺上設置有機械臂轉動驅動機構和機械臂伸縮驅動機構，可通過調整機械臂的長度和角度來采摘果樹上不同高度處的果實，又由于車體上設置有轉臺轉動驅動機構，可轉動轉臺來實現果樹上不同方向處果實的采摘；另外，由于車體前端的兩側分別軸接有頂桿，當機器人需要爬樓梯時，在機器人行進的同時轉動頂桿將機器人的車體前端頂起，便可實現機器人的爬樓梯功能。
圖I為本實用新型的主視圖；圖2為本實用新型去掉機械臂后的俯視圖。
具體實施方式
以下結合附圖實施例對本實用新型作進一步詳細描述。如圖所示，一種采摘機器人，包括車體I、轉臺2、機械手和可伸縮的機械臂，車體I的兩側分別設置有行進驅動機構，行進驅動機構包括軸接在車體I側面的主動履帶輪11、從動履帶輪12和履帶13，車體I內固定設置有履帶驅動電機(圖中未顯示)，主動履帶輪11同軸軸接在履帶驅動電機(圖中未顯示)的驅動軸上，車體I的上表面固定設置有第三電機14和連接軸16，第三電機14的驅動軸上同軸固定設置有驅動輪15，連接軸16上軸接有從動輪17，驅動輪15與從動輪17之間設置有傳動帶18，轉臺2固定連接在從動輪17上，機械臂包括四根上下疊放且滑動配合的滑軌3，滑軌3的端部軸接有滾輪31，轉臺2上設置有機械臂轉動驅動機構和機械臂伸縮驅動機構，機械臂伸縮驅動機構包括第一電機21和牽引繩22，第一電機21固定設置在轉臺2上，牽引繩22的一端固定連接在第一電機21的驅動軸上，牽引繩22的另一端從下至上依次繞過每個滾輪31使上下疊放的滑軌3形成動滑輪式的滑動形式，機械手固定連接在位于最上層滑軌3的上端，位于最下層的滑軌3的下端 軸接在轉臺2上，機械臂轉動驅動機構包括第二電機4和支撐桿5，第二電機4固定設置在轉臺2上，第二電機4的驅動軸上固定連接有絲桿41，支撐桿5的上端軸接在位于最下層的滑軌3上，支撐桿5的下端軸接有連接塊51，連接塊51與絲桿41相螺接，機械手包括安裝板6和一體設置在安裝板6上端的擋板61,擋板61與安裝板6之間的夾角小于180°大于90°，安裝板6固定連接在位于最上層滑軌3的上端，安裝板6上固定設置有上端開口的儲物器7，擋板61與儲物器7之間設置有進物口 71，車體I前端的兩側分別軸接有頂桿8，車體I內設置有頂桿驅動電機(圖中未顯示)，頂桿8固定連接在頂桿驅動電機(圖中未顯示)的驅動軸上。
權利要求1.一種采摘機器人，其特征在于包括車體、轉臺、機械手和可伸縮的機械臂，所述的車體的兩側分別設置有行進驅動機構，所述的轉臺軸接在所述的車體上，所述的車體的上表面設置有轉臺轉動驅動機構，所述的機械手固定設置在所述的機械臂的端部，所述的轉臺上設置有機械臂轉動驅動機構和機械臂伸縮驅動機構。
2.如權利要求I所述的一種采摘機器人，其特征在于所述的機械臂包括至少兩根上下疊放且滑動配合的滑軌，所述的滑軌的端部軸接有滾輪，所述的機械臂伸縮驅動機構包括第一電機和牽引繩，所述的第一電機固定設置在所述的轉臺上，所述的牽引繩的一端固定連接在所述的第一電機的驅動軸上，所述的牽引繩的另一端從下至上依次繞過每個滾輪使上下疊放的滑軌形成動滑輪式的滑動形式，所述的機械手固定連接在位于最上層滑軌的上端，位于最下層的滑軌的下端軸接在所述的轉臺上。
3.如權利要求2所述的一種采摘機器人，其特征在于所述的機械臂轉動驅動機構包括第二電機和支撐桿，所述的第二電機固定設置在所述的轉臺上，所述的第二電機的驅動軸上固定連接有絲桿，所述的支撐桿的上端軸接在位于最下層的滑軌上，所述的支撐桿的下端軸接有連接塊，所述的連接塊與所述的絲桿相螺接。
4.如權利要求I所述的一種采摘機器人，其特征在于所述的轉臺轉動驅動機構包括固定設置在所述的車體上的第三電機，所述的第三電機的驅動軸上同軸固定設置有驅動輪，所述的車體的上表面固定設置有連接軸，所述的連接軸上軸接有從動輪，所述的驅動輪與所述的從動輪之間設置有傳動帶，所述的轉臺固定連接在所述的從動輪上。
5.如權利要求I所述的一種采摘機器人，其特征在于所述的行進驅動機構包括軸接在所述的車體側面的主動履帶輪、從動履帶輪和履帶，所述的車體內固定設置有履帶驅動電機，所述的主動履帶輪同軸軸接在所述的履帶驅動電機的驅動軸上。
6.如權利要求I所述的一種采摘機器人，其特征在于所述的機械手包括安裝板和固定設置在所述的安裝板上端的擋板，所述的擋板與所述的安裝板之間的夾角小于180°大于90°，所述的安裝板上固定設置有上端開口的儲物器，所述的擋板與所述的儲物器之間設置有進物口。
7.如權利要求I所述的一種采摘機器人，其特征在于所述的車體前端的兩側分別軸接有頂桿，所述的車體內設置有頂桿驅動電機，所述的頂桿固定連接在所述的頂桿驅動電機的驅動軸上。
專利摘要本實用新型公開了一種采摘機器人，特點是包括車體、轉臺、機械手和可伸縮的機械臂，車體的兩側分別設置有行進驅動機構，轉臺軸接在車體上，車體的上表面設置有轉臺轉動驅動機構，機械手固定設置在機械臂的端部，轉臺上設置有機械臂轉動驅動機構和機械臂伸縮驅動機構；優點是該機器人可替代人去采摘果樹上的果實，由于轉臺上設置有機械臂轉動驅動機構和機械臂伸縮驅動機構，可通過調整機械臂的長度和角度來采摘果樹上不同高度處的果實，又由于車體上設置有轉臺轉動驅動機構，可轉動轉臺來實現果樹上不同方向處果實的采摘；另外，當機器人需要爬樓梯時，在機器人行進的同時轉動頂桿將機器人的車體前端頂起，便可實現機器人的爬樓梯功能。
文檔編號A01D46/30GK202425345SQ201120504368
公開日2012年9月12日 申請日期2011年12月7日 優先權日2011年12月7日
發明者周嶸, 朱峰峰 申請人:寧波大學