專利名稱：用于將機器人園林工具引導至預定位置的方法和系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種機器人園林工具。特別地，本發明涉及用于將機器人園林工具引導至充電站的方法和系統。
背景技術：
機器人園林工具(例如，但不限于機器人割草機)廣泛地用于草地中的割草應用。典型地，機器人割草機是ー種自治機器人工具，并用電池作為電源。在工作負載和持續時間的基礎上，需要對機器人割草機的電池定期再充電。當進行無人操作的自治機器人割草機工作時，在電池功率電平在操作過程中降至閾值功率電平之下的情況中，需要找到一條到達充電站的路徑。存在許多目前用來找到一條到達充電站的路徑的技術。首先，建造在充電站上的 天線可能用來將機器人割草機引導至充電站。然而，該天線在充電站附近可能具有有限的范圍，因此，機器人割草機可能花費較長的時間來找到天線信號。另ー限制是在離充電板非常近的地方制造天線的復雜性。這可能増加充電板的成本，因此，系統的總成本也可能增カロ。另ー種用于克服上述缺點的技術是，機器人割草機可能跟隨一條或多條引導線或邊界線而到達充電站。然而，機器人割草機可能毎次跟隨相同的路徑，并且這可能在草地上導致不希望有的持久痕跡和/或蹤跡。另ー種找到到達充電站的路徑的技術可能使用全球定位系統(GPS)，但是，這種系統具有將GPS系統整合至機器人割草機的復雜性。除此之外，GPS系統昂貴且難以安裝，接著，這可能増加機器人割草機的總成本。或者，可能利用本地定位系統，其使用本地服務，例如Wi-Fi或蜂窩網絡。在此情況中，機器人園林工具具有精確的定位數據，但是在需要増加至該系統的電路和接ロ方面具有更多的限制，這可能再次增加整個系統的成本和復雜性。考慮到以上內容，需要有一種找到一條到達充電站的路徑的改進的方法和系統，其將克服復雜的整合、増加成本以及草面上的持久痕跡的缺點。
發明內容
考慮到以上內容，ー個目的是解決或至少減少以上討論的問題。特別地，ー個目的是，提供找到一條到達充電站的路徑以避免草面上的持久痕跡并保持相關電路簡單且節省成本的方法和系統。通過如權利要求I中描述的用于將機器人園林工具引導至預定位置的新穎方法來實現此目的。該機器人園林工具可能包括控制單元和至少ー個傳感器単元。該方法可能包括用傳感器單元檢測來自第一信號源的第一引導信號的步驟。此外，該方法可能包括，響應于來自控制単元的命令，以離第一信號源可變的距離跟隨第一引導信號行進的步驟。機器人園林工具以離第一信號源可變的距離的運動可能幫助避免草地上的任何持久痕跡。此外，當機器人園林工具到達離預定位置預定距離處時，該方法可能包括檢測第二引導信號的步驟，該第二引導信號意味著其接近預定位置。最后，在離預定位置預定距離內，該方法可能包括跟隨第一引導信號或第二引導信號中之ー以離對應信號源預配置的距離(pre-configured distance)朝向預定位置行進的步驟。根據權利要求2和3，第一引導信號源可能是第一引導線(guide wire，導絲)，并且該方法可能包括檢測來自第一引導線的第一引導信號。此外，該方法可能包括以離第一引導線可變的距離跟隨第一引導信號行迸。通過以可變的距離跟隨線行迸，園林工具不會在草地上留下痕跡。根據權利要求4和5，第二信號源可能是第二引導線，并且該方法可能包括，在離預定位置預定距離內檢測來自第二引導線的第二引導信號。此外，該方法可能包括，當機器人園林工具處于離預定位置預定距離內時，響應于第一和第二引導信號中之一，基于來自控制單元的命令，使機器人園林工具以離第一引導線或第二引導線中之ー預配置的距離移動。當兩個信號源都是引導線且草地上設置有兩條引導線時，草地上的兩條引導線用作第一或第二引導線。當朝向預定位置移動時，機器人園林工具開始跟隨兩條引導線中的哪條并不重要。園林工具開始跟隨的引導線可能用作第一引導線，然后，另一條引導線可能用作 第二引導線。 可替代地，根據權利要求6，可能從該預定位置產生第二弓I導信號。此外，在ー個實施方式中，該方法可能包括，從預定位置處的天線在離預定位置預定距離內檢測第二引導信號。在此情況中，該方法還可能包括，響應于第一和第二引導信號中之一，基于來自控制単元的命令，使機器人園林工具在離第一引導線預配置的距離朝向預定位置移動。此布置對于更簡單地建造和節省成本地制造充電站來說可能是特別有幫助的。根據權利要求9，該預定距離可能處于離預定位置大約0. 5米到大約4米的范圍內。在一個實施方式中，可能基于將引導線形式的第一信號源和第二信號源定位在預定位置附近，來確定該預定距離的范圍。在另ー實施方式中，可能基于在預定位置處的天線的范圍，來確定該預定距離的范圍。此外，根據權利要求10，可能在預定位置處設置充電站。然后，引導線可能用于當需要對園林工具充電時，將機器人園林工具引導至充電站。來自控制単元的命令可能基于需要對機器人園林工具充電的事實。權利要求11描述了ー種用于執行上述方法的系統。該系統可能包括控制單元和至少ー個傳感器単元。在機器人園林工具中，該控制単元可能被具體化為用于將機器人園林工具引導至預定位置。此外，該傳感器単元可能適于分別檢測來自第一信號源和第二信號源的第一引導信號和第二引導信號。根據該系統，機器人園林工具可能適于，響應于來自控制單元的命令，跟隨第一引導信號以離第一信號源可變的距離朝向預定位置行進。此外，機器人園林工具可能適于，在處于離預定位置預定距離內時，響應于來自控制單元的命令，跟隨第一引導信號和第二引導信號中之ー以離對應信號源預配置的距離行進到達預定位置。根據權利要求12和13，該系統可能包括用作第一信號源的第一引導線和用作第ニ信號源的第二引導線。根據權利要求14，可能將第一引導線和第二引導線在離預定位置預定距離內被放置在一起。可替換地，根據權利要求15，可能將第二信號源安裝在預定位置處。此外，根據權利要求16，第二信號源可能是安裝在預定位置處的天線。根據權利要求17，該預定距離可能處于離預定位置大約0. 5米到大約4米的范圍內。此外，根據權利要求18，可能將充電站定位在預定位置處。此外，根據權利要求19，機器人園林工具可能是電池供電的自治機器人割草機。
下文中將參照附圖更詳細地描述本發明，附圖中圖I示出了根據本發明的一個實施方式的用于將機器人園林工具引導至預定位置的系統的框圖；圖2示出了根據本發明的一個實施方式的用于機器人園林工具的引導系統的示 意圖；圖3示出了根據本發明的另ー實施方式的用于機器人園林工具的引導系統的示意圖；以及圖4示出了根據本發明的一個實施方式的用于將機器人園林工具引導至預定位置的示例性方法的流程圖。
具體實施例方式在下文中，將參照附圖更充分地描述本發明，其中，示出了包含本發明的一個或多個方面的本發明的實例實施方式。然而，本發明可能被具體化為許多不同的形式，并且不應被解釋為限制于這里闡述的實施方式；相反，提供這些實施方式，使得本公開將是充分且完全的，并將把本發明的范圍充分地傳達給本領域的技術人員。例如，在其他實施方式中，甚至在其他類型的裝置中，可利用本發明的ー個或多個方面。在圖中，同樣的數字指的是同樣的元件。圖I示出了根據本發明的一個實施方式的系統100的框圖。在本發明的一個實施方式中，系統100可能被具體化于電池供電的機器人園林工具中，用于將機器人園林工具引導至預定位置。在本發明的一個實施方式中，機器人園林工具可能是在園藝應用中使用的電池供電的機器人割草機，系統100可能用于將機器人割草機引導至充電站。然而，在不背離本發明的本質的前提下，系統100還可能被具體化于任何另ー種設備中，例如，電池供電的自治真空吸塵器或任何其他自治的電池供電的機器人工具。在本發明的一個實施方式中，系統100包括傳感器單元102和控制單元104。在機器人園林工具的運行過程中，傳感器単元102無線檢測來自第一信號源106和第二信號源108的一個或多個引導信號。在本發明的一個實施方式中，第一信號源106適于發送第ー引導信號110，而第二信號源108適于發送第二引導信號112。在特殊原因的情況中，傳感器單元102響應于來自控制単元104的命令而檢測第一引導信號110和/或第二引導信號112。該特殊原因可以是，機器人園林工具的電池的功率電平降至閾值功率電平之下、達到定時器間隔、給出外部命令或機器人園林工具檢測到下雨。此外，在本發明的一個實施方式中，控制單元104還產生朝向預定位置引導機器人園林工具的命令。在本發明的ー個實施方式中，該預定位置是用于機器人園林工具的充電站。在本發明的一個實施方式中，傳感器單元102可能包括一個或多個傳感器，例如但不限于，磁場傳感器或電流傳感器，以檢測來自第一信號源106和/或第二信號源108對應的磁場信號或電流信號。可能將這些傳感器定位在機器人園林工具的前部。在本發明的另ー實施方式中，可能將這些傳感器定位在機器人園林工具上的適當位置處。如對于本領域的普通技術人員來說將是顯而易見的，傳感器単元102將從第一信號源106和第二信號源108檢測到的信號110和/或112轉換成等效電信號。此外，傳感器単元102向控制單元104提供所轉換的等效電信號。控制單元104進ー步包括存儲裝置114和處理單元116。在本發明的一個實施方式中，存儲裝置114可能是隨機存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、閃存或任何適當的存儲設備。存儲裝置114包括各種用于儲存控制単元104的操作指令和其他軟件的模塊。這些操作指令是ー組用于控制控制單元104的全部操作的計算機可執行指令。存儲裝置114還儲存基于從傳感器單元102接收的ー個或多個信號對機器人園林工具發送命令所需的參數的數據庫。在本發明的一個實施方式中，這些參數還可能包括草地或場地的幾何形狀、所檢測的信號的強度、所檢測的信號的類型，等等。將來自存儲裝置114的一個或多個參數傳送至處理單元116。
處理單元116執行將機器人園林工具引導至預定位置所需的所有計算。處理單元116包括輸入/輸出(I/O)接ロ(未示出)，其可操作的用于從存儲裝置114接收參數和計算機可執行指令。在本發明的一個實施方式中，處理單元116還通過I/O接ロ從傳感器単元102獲得所轉換的電信號。處理單元116還包括產生用于將機器人園林工具引導至預定位置的命令的計算模塊(未示出)。命令引導機器人園林工具跟隨第一引導信號110以離第一信號源106可變的距離朝向預定位置行迸。在本發明的另ー實施方式中，命令可能引導機器人園林工具跟隨來自對應信號源106和108的第一引導信號110和第二引導信號112中之一朝向預定位置行迸。在本發明的又ー實施方式中，計算模塊可能確定額外的參數，例如但不限于，機器人園林工具離第一信號源106和/或第二信號源108的距離。此外，處理單元116基于所檢測到的信號110和/或112調用來自存儲裝置114的命令。包含在處理單元116中的計算模塊將所檢測到的信號110和/或112的特性與儲存于存儲裝置114中的數據庫進行比較，并由此確定從存儲裝置114將調用的所需命令。圖2示出了根據本發明的一個實施方式的用于機器人割草機202的引導系統200的示意圖。機器人割草機202用作機器人園林工具，并被構造為切割有限區域內的植物。該有限區域可能是具有植物的任何地帯，例如草地、花園、院子、高爾夫球場、耕地等等。在本發明的一個實施方式中，用邊界線204劃分該有限區域的界限。將邊界線204固定在地面上方或埋在地面下方并連接至信號發生器，該信號發生器由電源供電，或直接連接至電源。在本發明的一個實施方式中，邊界線204還在該有限區域內不希望切割的區域周圍形成環，例如但不限于，如花棚、樹、墻、大石頭、灌木或灌木叢、花園或菜園、高架噴泉等的固定物體。引導系統200進ー步包括第一引導線206和第二引導線208，其中，第一引導線206和第二引導線208分別用作第一信號源106和第二信號源108。此外，第一引導線206和第二引導線208適于分別發送第一引導信號110和第二引導信號112。在本發明的ー個實施方式中，也將第一引導線206和第二引導線208固定在地面上方或埋在地面下方，并連接至邊界線204和充電站210。在本發明的一個實施方式中，充電站210位于預定位置處。在本發明的一個實施方式中，在離充電站210預定距離D內，第一引導線206和第ニ引導線208放置在基本上平行的構造中。在本發明的一個實施方式中，預定距離D的范圍可能是離充電站210大約0. 5米到大約4米。在本發明的一個實施方式中,超過預定距離D，第一引導線206和第二引導線208分開，位于不同的方向上，并在不同的位置與邊界線204連接。在本發明的一個實施方式中，如果機器人割草機202需要為電池充電,或由于其他原因而應該轉到預定位置，那么，機器人割草機202跟隨第一引導信號110朝向充電站210行進。在本發明的一個實施方式中，機器人割草機202以離第一引導線206可變的距離跟隨第一引導信號110行迸。如上所述，當檢測到第一引導信號110吋，控制單元104為機器人割草機202的驅動機構產生以離第一引導線206隨機和/或連續變化的距離跟隨第一引導信號110行進的命令。這確保，機器人割草機202在毎次跟隨第一引導線206到達充電站210時，不會跟隨相同的路徑行迸。因此，在機器人割草機202的大量工作循環之后， 可以避免由于輪子而在草地上產生的任何持久痕跡和/軌跡。在本發明的另ー實施方式中，機器人割草機202以離第二引導線208可變的距離跟隨第二引導信號112行迸。在本發明的又ー實施方式中，機器人割草機202還可能部分地跟隨邊界線204行迸，以定位充電站 210。在本發明的一個實施方式中，通過跟隨第一引導線206行迸，當機器人割草機202到達離充電站210預定距離D處時，傳感器単元102還檢測到由第二引導線208產生的第ニ引導信號112。如上所述，在檢測到第二引導信號112吋，控制單元104為機器人割草機202的驅動機構產生跟隨分別來自第一引導線206和第二引導線208的第一引導信號110或第二引導信號112中之一行進的命令。此外，在本發明的一個實施方式中，通過跟隨第一引導信號110或第二引導信號112并且還以分別離第一引導線206或第二引導線208固定的預定距離移動，朝向充電站210引導機器人割草機202。在本發明的另ー實施方式中,機器人割草機202跨騎在第一引導線206和/或第二引導線208上，并跨接至(deck to)充電站210。在本發明的各種實施方式中，還可能使用多于兩個引導線，以覆蓋更大的切割面積。這對于更快地找到至少ー個引導線來說可能是特別有幫助的。此外，由于機器人割草機202采用固定路徑，同時處于離充電站210預定距離D內，所以機器人割草機202可能在草地上形成持久軌跡。為了避免這一點，在草地上放置保護板(未示出)。該保護板可能由這樣的材料制成，例如但不限于，不同的塑料成分、金屬合
今坐坐
-T^ O圖3示出了根據本發明的另ー實施方式的用于機器人割草機302的引導系統300的示意圖。該引導系統300包括邊界線304、引導線306和天線308。引導線306用作第一信號源106，并適于發送第一引導信號110。天線308用作第二信號源108，并適于發送第二弓丨導信號112。此外，在本發明的一個實施方式中，將引導線306的一端連接至邊界線304，同時，將另一端連接至充電站310。此外，將天線308安裝在充電站310上，并且第二引導信號112可能是超聲信號、紅外信號、電磁信號等中之一，但不限于此。在本發明的一個實施方式中，如果機器人割草機302需要對電池充電,或由于其他原因而應該轉到預定位置，那么機器人割草機302跟隨第一引導信號110朝向充電站310行迸。在本發明的一個實施方式中，機器人割草機302以離引導線306可變的距離跟隨第ー引導信號110行進。在本發明的一個實施方式中，通過跟隨引導線306行進，當機器人割草機302到達離充電站310預定距離D處時，安裝于機器人割草機302上的傳感器単元102也檢測到由天線308產生的第二引導信號112。如上所述，在檢測到第二引導信號112吋，控制單元104為機器人割草機302的驅動機構產生跟隨分別來自引導線306和天線308的第一引導信號110和第二引導信號112中之一行進的命令。此外，在本發明的一個實施方式中，通過跟隨第一引導信號110或第二引導信號112并且還以離引導線306固定的距離移動，朝向充電站310引導機器人割草機302。在本發明的另ー實施方式中,機器人割草機302跨騎在引導線306上，并跨接至充電站310。在本發明的一個實施方式中，為了避免草面上的任何持久軌跡，還可能使用保護板。此外，在本發明的一個示例性實施方式中，預定距離D可能處于離預定位置大約
0.5米到大約4米的范圍中。此外，在本發明的一個實施方式中，預定距離D可能由來自天線308的第二引導信號112限定。引導系統300特別消除了對與充電板一起制造大范圍天線的復雜エ藝的需求。這降低了充電板的成本，并且引導系統的總成本較低。在本發明的一個示例性實施方式中，天線308的范圍可能延伸至大約8米。圖4示出了根據本發明的一個實施方式的用于將機器人園林工具引導至預定位置的方法400的流程圖。在方法400的步驟402中，機器人園林工具檢測第一引導信號110。如上所述，安裝于機器人園林工具上的傳感器単元102檢測第一引導信號110。第一引導信號110可能是，例如，磁場或電流。此外，第一引導信號110可能具有特殊的特性，例如但不限于，頻率、相位和強度。在步驟402之后，在步驟404中，機器人園林工具以離第一信號源106可變的距離跟隨第一引導信號110行迸。在各種其他實施方式中，用第一引導線206或引導線306來發送第一引導信號110。如上所述，控制単元104響應于所檢測到的第一引導信號110而產生朝向預定位置引導機器人園林工具的命令。該命令引導驅動機構連續地或隨機地改變離第一信號源(例如引導線206和306)的距離。此外，在方法400的步驟406中，機器人園林工具檢測第二引導信號112。在本發明的一個實施方式中，第二引導信號112具有其自己的特殊特性，以將其與第一引導信號110區分開。在本發明的一個實施方式中，從第二引導線208檢測到第二引導信號112。在本發明的另ー實施方式中，在離預定位置預定距離D內檢測到第二引導信號112。在本發明的各種實施方式中，將天線308安裝在預定位置上，并且其適于發送第二引導信號112。如上所述，機器人園林工具在離預定位置預定距離D內檢測第二引導信號112。在步驟408中，在本發明的一個實施方式中，機器人園林工具跟隨第一引導信號110或第二引導信號112中之一朝向預定位置行迸。在本發明的一個實施方式中，在預定距離D內，機器人園林工具以離ー個引導線206或306預配置的距離移動。在另ー實施方式中，機器人園林工具跨騎在ー個引導線206或306上。在又ー實施方式中，機器人園林工具以靠近ー個引導線206或306固定的距離跟隨固定路徑行迸。雖然上述發明說明了機器人園林工具的工作，但是，本領域的技術人員可能知道，這種系統可以輕松地在其他工具上實現，例如但不限干，自動真空吸塵器。
在圖中和說明書中，已經公開了本發明的優選實施方式和實例，盡管使用特定術語，但是其僅在通用性及描述性意義上使用，并非用于限制目的，在以下權利要求中闡述了 本發明的范圍。
權利要求
1.一種用于將機器人園林工具引導至預定位置的方法(400)，其中，所述機器人園林工具包括控制單元(104)和用于無線檢測引導信號的至少ー個傳感器単元(102)，所述方法包括以下步驟 檢測(402)來自第一信號源(106)的第一引導信號(110); 響應于來自所述控制單元(104)的命令，跟隨(404)所述第一引導信號(110)以離所述第一信號源(106)可變的距離朝向所述預定位置行進； 檢測(406)來自第二信號源(108)的第二引導信號(112)，其中，在離所述預定位置預定距離(D)內檢測所述第二引導信號(112);以及 跟隨(408)所述第一和第二引導信號(110或112)中之ー以離對應信號源(106或108)預配置的距離朝向所述預定位置行迸。
2.根據權利要求I所述的方法(400)，其中，檢測(420)來自所述第一信號源的所述第ー引導信號(110)包括檢測來自第一引導線(206)的所述第一引導信號(110)的步驟。
3.根據權利要求2所述的方法(400)，其中，跟隨(404)所述第一引導信號(110)行進包括使所述機器人園林工具以離所述第一引導線(206)可變的距離沿著所述第一引導線(206)移動的步驟。
4.根據前述權利要求中任一項所述的方法(400)，其中，檢測(406)所述第二引導信號(112)包括在離所述預定位置所述預定距離(D)內檢測來自第二引導線(208)的所述第二引導信號(112)的步驟。
5.根據權利要求4所述的方法(400)，其中，跟隨(408)所述第一和第二引導信號(110和112)中之一行進包括以下步驟基于響應于所述第一和第二引導信號(110和112)中之一的來自所述控制單元(104)的命令，使所述機器人園林工具以離所述第一引導線(206)或所述第二引導線(208)中之ー預配置的距離移動。
6.根據權利要求I至3中的任一項所述的方法(400)，其中，所述第二信號源(108)被定位于所述預定位置處。
7.根據權利要求6所述的方法(400)，其中，在所述預定距離(D)內檢測(406)所述第ニ引導信號(112)包括檢測來自安裝在所述預定位置的天線(308)的所述第二引導信號(112)的步驟。
8.根據權利要求6或7中任一項所述的方法(400)，其中，跟隨(408)所述第一和第二引導信號(110和112)中之一行進包括基于響應于所述第一和第二引導信號(110和112)中之一的來自所述控制單元(104)的命令，使所述機器人園林工具以離第一引導線(306)預配置的距離移動。
9.根據前述權利要求中任一項所述的方法(400)，其中，所述預定距離(D)處于離所述預定位置大約0. 5米到大約4米的范圍中。
10.根據前述權利要求中任一項所述的方法(400)，在所述預定位置處提供充電站(210 和 310)。
11.一種用于將機器人園林工具引導至預定位置的系統(100)，所述系統(100)包括 第一信號源(106)，適于發送用于朝向所述預定位置引導所述機器人園林工具的第一引導信號(110); 第二信號源(108)，適于發送用于朝向所述預定位置引導所述機器人園林工具的第二引導信號(112); 至少ー個傳感器単元(102)，設置在所述機器人園林工具上，以檢測所述第一引導信號(110)和所述第二引導信號(112);以及 控制單元(104)，設置在所述機器人園林工具上，以基于響應于所述第一引導信號(110)和所述第二引導信號(112)中至少之一而產生命令； 其特征在干， 所述機器人園林工具適于響應于來自所述控制単元(104)的所述命令跟隨所述第一引導信號(110)以離所述第一信號源(106)可變的距離朝向所述預定位置行進；以及 所述機器人園林工具進ー步適于，當處于離所述預定位置預定距離(D)內吋，響應于來自所述控制單元(104)的所述命令，跟隨所述第一和第二引導信號(110或112)中之ー以離對應信號源(106或108)預配置的距離行進到達所述預定位置。
12.根據權利要求11所述的系統(100)，其中，所述第一信號源(106)是第一引導線(206)。
13.根據權利要求11或12中任一項所述的系統(100)，其中，所述第二信號源(108)是第二引導線(208)。
14.根據權利要求11至13中任一項所述的系統(100)，其中，所述第一信號源(106)和所述第二信號源(106)在離所述預定位置所述預定距離(D)內被放置在一起并且然后以不同方向定向。
15.根據權利要求11或12中任一項所述的系統(100)，其中，所述第二信號源(108)被安裝在所述預定位置處。
16.根據權利要求15所述的系統(100)，其中，所述第二信號源(108)是安裝在所述預定位置處的天線(308)。
17.根據權利要求11至16中任一項所述的系統(100)，其中，所述預定距離(D)處于離所述預定位置大約0. 5米到大約4米的范圍內。
18.根據權利要求11至16中任一項所述的系統(100)，其中，所述預定位置是充電站(210或310)的位置。
19.根據前述權利要求中任一項所述的系統(100)，其中，所述機器人園林工具是機器人割草機(202或302)。
全文摘要
本發明涉及用于將機器人園林工具引導至預定位置的方法(400)和系統(100)。機器人園林工具包括控制單元(104)和檢測引導信號的傳感器單元(102)。傳感器單元(102)檢測來自第一信號源(106)的第一引導信號(110)，且機器人園林工具跟隨第一引導信號(110)以離第一信號源(106)可變的距離朝向預定位置行進。在處于離預定位置預定距離(D)內時，傳感器單元(102)檢測來自第二信號源(108)的第二引導信號(112)。在預定距離(D)內，機器人園林工具跟隨第一和第二引導信號(110或112)中之一以離對應信號源預配置的距離朝向預定位置行進。
文檔編號A01D34/00GK102811604SQ201080065419
公開日2012年12月5日 申請日期2010年3月17日 優先權日2010年3月17日
發明者奧勒·馬庫松, 貢納爾·安德松, 約翰·阿道爾夫松, 帕特里克·彼得森, 約翰·厄斯特, 帕特里克·耶金斯泰特 申請人:胡斯華納有限公司